| 1、所谓位置环的“环”，不是我们说的PID闭环，位置不能像速度大小、电流大小那样通过调节器调节； 2、电机转子、运动体的位置可以用编码器也可以直接用位置检测的方法，所以伺服都有直接位置检测信号的输入接口！ 3、所谓运动控制的方式，主要是看运动体的那个运动参数受到控制： 1）力矩控制模式：就是电机电流闭环控制，例如收、放卷控制系统； 2）速度控制模式：就是速度闭环控制模式，例如机加工的主轴速度的控制； 3）位置控制模式：就是运动体的位置控制，例如机加工的车刀进给控制； 4、三种控制模式的差异： 1）力矩控制模式，电机电流大小受控，速度不受控，负载力矩小时，速度就快，反之，负载力矩大时，速度就慢，速度的大小处于被动变化，而电流、力矩是主动变化； 2）速度控制模式，电机的速度大小受到控制，电流不受控，负载力矩小时，电流就小，反之，负载力矩大时，电流就大，电流的大小处于被动变化，而速度是主动变化； 3）位置控制模式，只要是控制运动体的位移或者位置，速度可大可小，电流可大可小，电流、速度的控制为位移或位置的控制而服务，处于协助、协调、服从、需要的位置； 4）三种模式都有电机的“启、停”，唯有位置控制模式，电机的“起、停”与确定的“起点”和“终点”相关，是确定的“起点”“终点”决定了电机的“起停”！ |
