1、减速机
作为技术壁垒最高的工业机器人关键零部件——减速器按结构不同可以分为五类:谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器。其中,RV减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的精密减速器,RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的趋势。
2、步进电机
步进电机是一种补助马达间接变速装置,可使控制速度,位置精度非常准确,可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象,相当于工业机器人的“神经系统”。
3、控制器
控制器是工业机器人的“大脑”,发布和传递动作指令,包括硬件和软件两部分:硬件就是工业控制板卡,包括一些主控单元、信号处理部分等电路;软件主要是控制算法、二次开发等,但由于其地位和门槛相对较低,成熟机器人厂商一般自行开发控制器,以保证稳定性和维护技术体系。
振合步进电机主要靠脉冲来定位,基本上可以这样理解,步进电机接收到1个脉冲,就会旋转1个脉冲对应的角度,从而实现位移,因为,步进电机本身具备发出脉冲的功能,所以步进电机每旋转一个角度,都会发出对应数量的脉冲,这样,和步进电机接受的脉冲形成了呼应,或者叫闭环,如此一来,系统就会知道发了多少脉冲给步进电机,同时又收了多少脉冲回来,这样,就能够很精确的控制电机的转动,从而实现精确的定位,可以达到0.001mm。
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